バロック期には舞曲や器楽曲でロンド的な構造が広まったと思われます。フランスの作曲家のクープラン、ラモーなどが戻ってくる主題のリトルネッロを使った曲を多く書きました。その他の作品にも主題が戻るという点でロンドに近い発想の作品も作曲されていました。主題が繰り返し戻る構造が器楽曲で定着していきましたが、ロンド形式という名前はまだ一般的ではなかったようです。
古典派期にロンド形式が確立されたと思われます。ハイドン、モーツァルト、ベートーヴェンの時代に、五部ロンド、七部ロンド といった形式が標準化されたようです。明確な主題があり、対照的なエピソードが続き、最後に主題に戻ってくる、それにより作品に安心感が加わります。この時代にロンドはソナタの終楽章の定番になっていたと考えられています。